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导  读：

日前，由哈尔滨工程大学承担的国家863计划先进制造技术领域智能机器人专题课题“低电压驱动水中多功能微型仿生机器人系统研究”通过了专家组验收。验收专家认为课题组掌握了水中微型机器人的核心技术——离子聚合物icpf材料的制作工艺，成功研制出新型的低电压柔性生物型驱动器，突破了现有的水下仿生机器人系统大多采用电机驱动的方式，避免了噪音大、无法微型化、容易被探测到等问题。

icpf材料是一种特殊材料，将其加工制成一定厚度的薄片，通过低电压（3v左右电压）驱动，薄片将产生一定频率和振幅的变形，从而作为人工肌肉驱动机器人前进，同时还具有传感器功能。利用这种驱动就省去了电机，不仅省电，还没有噪音。

利用该生物型驱动器研制了多种仿生微型机器人样机，如仿生鳗鱼、双尾鱼、八足螃蟹、仿生水母、球形自适应机器人等。机器人样机根据其各自的结构特点，实现了转弯、避障、爬行、抓取、上浮下潜、远程控制、自主巡游等功能。由于这种机器人体积小，速度慢，为此课题组提出了子母机的概念，通过高速运动的螺旋桨驱动的母机携带子机（微型仿生机器人）到达指定区域，将子机弹射出去，执行相应的任务。实验证明，子母机结构是有效的，利用母机续航能力强的特点将子机携带到目标附近发射，再利用子机隐蔽性强的特点，通过多个子机协调控制来实现信息获取、局部作业等特殊用途。

低电压驱动水中微型仿生机器人系统具有体积极小、成本低、无噪音、常规探测仪器难以探测到等优点，在医疗、民用、军事领域具有广阔的应用前景。美国、欧洲、日本等发达国家正在这一领域开展大规模的项目研究。该课题成果为我国在该领域争得了一席之地。