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2013年3月，安川首钢机器人有限公司自主研发的“夹持装置”获得国家实用新型专利。

为了解决工件相对于夹持装置的圆周方向容易偏移，普通夹持装置难以适应高定位精度的工作条件的问题，安川首钢机器人有限公司开发了一种新型的圆柱形工件夹持装置。除了一般的爪体之外，该装置在长度方向上使用圆柱形工件的长孔，并设计可插入到长孔中的移动部件，该移动部件可在长孔中缩放，从而确保在机器人搬运过程中工件相对于保持装置的位置不会在所有方向上改变。

本专利适用于高精度要求的机器人搬运生产线。“夹持装置”的成功开发提高了公司机器人搬运项目的技术水平。