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工业机器人是工厂提高生产效率和产品质量不可缺少的机器。在这里，对于那些希望通过熟练使用机器人来提高生产率的年轻工程师，在介绍机器人的基础上给出一个简单的解释。

边肖让每个人都等着。关于干货的第一篇文章发表后，受到了大家的好评。我们不停地为每个人打包第二个，所以赶快去取吧。

弧焊机器人简介

Q1弧焊机器人是什么样的机器人？

拿着焊枪进行电弧焊接的机器人被称为电弧焊接机器人。

弧焊机器人分为如图1所示的非内置式焊枪电缆和如图2所示的内置式焊枪电缆。焊枪电缆内置后可以避免焊枪电缆与机器人手臂之间的干涉，具有提高焊丝进给效率和提高机器人自由度的优点。

由于弧焊要求轨迹的精度，弧焊机器人将高精度地完成直线插补和圆弧插补。同时，弧焊机器人可以在非焊接区间通过高速动作尽可能缩短生产节拍时间。

弧焊机器人的控制柜连接有焊接电源和可随意改变姿态的定位器。由机器人控制柜控制，与焊枪动作和焊接电源同步，焊接电流和电压得到正确控制，从而保证焊接质量。

焊枪位置的设定是通过操作者操作示教装置，使机器人在工件的焊接位置工作，示教机器人的工作点并使其反复移动来实现的。

图3显示了教学设备。示教装置中有12个轴操作键，机器人可以在6个轴的正反方向移动。通过选择坐标，机器人可以在X、Y、Z、TX、TY和TZ的正向和反向移动。通过同时按下几个轴操作键，机器人可以在斜面上移动，机器人的基本3轴和手腕3轴可以分别移动。

Q2机器人焊接电源的特点是什么？

a2手动焊接不同于机器人焊接，机器人焊接电源具有以下特点。

▽焊接速度=手动焊接速度为每分钟30 ~ 50厘米，机器人焊接速度为每分钟60 ~ 200厘米，因此要求焊接速度高，焊接性能稳定。

▽焊接次数=机器人在非焊接区间高速移动，因此与手工作业相比，它可以进行大量的焊接。

随着电弧开/关次数的增加，也要求在电弧开/关时提高焊接性能并具有高耐久性。

▽再现性=为防止焊接缺陷，在手动焊接过程中用眼睛观察焊接状态。

机器人可以通过忠实地再现焊接状态来防止焊接缺陷。因此，要求不受送丝负荷变化、一次侧电压变化和温度变化的影响。

▽脉冲焊接=机器人常用于脉冲焊接，非常适合高速焊接，因此要求脉冲焊接的高性能。

最近，机器人的焊接电源正逐步转换成数字频率。送丝机构的伺服控制由焊接电源中的高速cpu来完成，焊接电流和电压实时高速控制，以适应焊接的高速化、焊接次数的增加、再现性的保证和脉冲焊接。

图4显示了数字变频焊接电源的外观。其特点是稳定的短路焊接和从低电流到高电流的脉冲焊接，可支持不锈钢、铝和镀锌板作为标准的脉冲波形。

Q3机器人使用的定位器有什么特点？

a3工件姿态对焊接质量有很大影响。通过将工件固定在机器人控制的定位器上，工件的姿态由机器人控制柜控制，这使得能够同步机器人动作并以最佳姿态完成焊接。

图5是机器人定位器的外部视图。机器人定位器有1~3种轴型，适用于不同的焊接形状。根据不同的装载重量，应使用合适的定位器。

有时，对于一个定位器，2 ~ 4个机器人将被配置用于高密度焊接。因为定位器是可移动的，所以有必要像机器人一样采取安全措施。当操作员接近定位器进行操作时，关闭物体定位器的伺服电源。为了安装和拆卸工件，定位器有时安装在移动轴上。

q4弧焊机器人未来将如何发展？

A4 20多年前有人告诉我，电弧焊将被粘合剂和激光所取代。然而，如今弧焊不但没有减少，反而大大增加了，机器人在其中发挥了巨大的作用。也许20年后，即使机器人和焊接电源取得巨大进步，弧焊本身也不应该改变。现在努力学习和积累的电弧焊经验，将来一定会成为宝贵的财富。