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荷兰ct驱动中心最近完成了四台浮吊的改造。所有四台起重机都安装在阿姆斯特丹，这四台带有四个绳索抓取系统的起重机主要用于码头的散货装卸。其中两个提升能力为16吨，由unidrive交流变速驱动装置改进；另外两个提升能力为25吨，由曼托里·DC驾驶。
16吨浮式抓斗起重机由菲吉公司制造，为双扭型，安装在驳船上。交流电机适用于各种运动标准，可用于提升和关闭抓斗，以及提升和转动。所有电机都配有单向交流驱动。
控制室中的unidrive之间的数据通信基于我们的高速网络(ctnet)。
艾默生ct提供全面的服务，包括设计、工程、软件和编程、面板制造、最终安装以及在阿姆斯特丹的igma现场调试。
该方案包括DC总线系统上的统一驱动交流传动和抓斗提升与抓斗闭合传动之间的ctnet通信。
鼠笼式交流电机通过两个双尺寸的5kw驱动装置控制提升/抓取关闭动作(2×160kw)，而提升动作(1×40kw)和转动动作(2×39kw)由55kw驱动装置驱动。单象限整流器和制动斩波器用于配置标准驱动系统。起重机由柴油发动机/发电机组提供动力，因此储存在系统中的能量不像许多其他码头起重机那样是可再生的。二极管桥式整流器可以通过公共DC总线向逆变器供电，用于提升、旋转和提升动作，以提供高可靠性。由于系统没有能量再生功能，需要一台大型制动斩波器将系统产生的势能和大型物体的动能转化为热能。制动电阻安装在控制面板外部。起重机控制系统的要求包括回转控制、抓斗提升控制、关闭控制和基于载荷的提升速度控制。插件式可编程应用模块(内置于驱动程序中)无需plc即可实现上述所有软件功能。

回转控制
许多传统起重机的回转运动由滑环电机控制。配有转子电阻的滑环电机可以满足大多数起重工作的驱动要求。这种方法在加速和减速时有很好的电机转矩控制，当控制器移至零位时容易打滑。然而，这种控制方法在低速时性能很差，当阻力增加时转矩会突然改变，这浪费了大量的能量，并且系统需要经常和定期的维护。
当滑环式电机被现代驱动系统取代时，其性能也令人失望。图1显示了传统速度控制驱动系统的性能，该系统很难控制负载晃动。

为了解决这一问题，艾默生ct公司开发了一种无plc的优化控制方案，主要针对振动载荷的提升驱动。
回转控制系统可以实现速度和电机转矩的驱动控制。速度控制对于低速时的精确定位非常重要。该系统还可以补偿风对负载的影响。
扭矩控制对于回转控制非常重要。此时，驾驶员必须能够预测负载的运动并做出补偿。当控制器归零时，运动可以有效地滑动，从而抑制负载的抖动(图2)。

如果有现成的转换软件，有两个使用艾默生ct驱动程序的转换选项；如果没有现成的转换软件，可以使用艾默生ct驱动程序的集成软件进行转换。无论采用哪种改造，都可以对系统进行微调，以满足起重机的驱动要求，从而形成高效的方案。

抓取控制
提升运动由两个unidrive交流驱动器控制。一个驱动器驱动提升动作，而另一个驱动抓斗的关闭动作。两个驱动器都在闭环控制下运行，配有标准增量编码器，没有额外的传感器。使用抓斗控制软件，可以控制从零到最大提升速度的所有速度移动，包括提升/关闭和提升/打开、降低/关闭和降低/打开，抓斗插入散装货物，标准增量编码器用于控制提升和关闭驱动器之间的同步。其他功能包括高速(电机磁场减弱)、空负载(基本电机速度的1.5倍)和抓斗打开和关闭位置的“自学习”功能。(打开和关闭位置将存储在位于驱动器中的可选模块(ud70)的永久存储器中)，通过关闭抓斗和将重型设备吊入/吊出船只来控制负载平衡。

提升控制
提升运动和转动运动的控制方法相似，但提升运动控制需要限位开关。
unidrive modular drive是unidrivesp advanced技术的最新产品，特别适合浮动抓斗提升应用，因为它不需要额外的plc，从而节省了成本。该设计既能满足起重机制造商(标准尺寸、易于编程、高效节能)的要求，又能满足用户(可靠性强、操作灵活、易于维护、安全性高、备件要求低)的要求。



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