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随着智能的提高，机器人传感器被越来越多的使用。智能机器人主要包括交互式机器人、传感器机器人和自主机器人。从拟人功能出发，视觉、力和触觉是最重要的，它们已经进入实用阶段，听觉也取得了很大的进步。其他包括气味、味道和滑动等。，这与各种传感器相对应，所以机器人传感行业也形成了生产和科研实力。

随着智能的提高，机器人传感器被越来越多的使用。智能机器人主要包括交互式机器人、传感器机器人和自主机器人。从拟人功能出发，视觉、力和触觉是最重要的，它们已经进入实用阶段，听觉也取得了很大的进步。其他包括气味、味道和滑动等。，这与各种传感器相对应，所以机器人传感行业也形成了生产和科研实力。

内部传感器

机器、电介质和机电一体化产品，其中内部传感器与机械部件(如电机和轴)或机械结构(如手臂和手腕)一起安装，以测量位置、速度和力并实现伺服控制。

位置(位移)传感器

有两个线性运动传感器:电位计传感器和可调变压器。角位移传感器有三种:电位器式、可调变压器(旋转变压器)和光电编码器，其中光电编码器包括增量式编码器和绝对式编码器。增量式编码器通常用于零位置不确定的位置伺服控制。绝对式编码器可以得到与编码器初始锁定位置相对应的驱动轴的瞬时角度值。当设备有压力时，可以通过读取各关节编码器的读数来调整伺服控制的给定值，以防止机器人启动时过度移动。

速度和加速度传感器

速度传感器可以测量平移和旋转的速度，但在大多数情况下，它仅限于测量旋转速度。利用位移导数，特别是光电法，对旋转圆盘进行光照射，检测旋转频率和脉冲数，得到旋转角度。磁盘是由一个间隙，角速度，即转速，是由两个光电二极管识别。这是光电脉冲式转速传感器。此外，还有测速发电机，用于测量速度等。

应变仪是一种伸缩式测量仪器，也是一种应力传感器，用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态控制信号。一般来说，已知质量的物体的加速度产生的能量是通过用应变仪测量力和以下方法推导出来的:

与测量加速度相关的力可以由已知质量产生。这种力可以是电磁力或电动力，最后简化为电流的测量，即伺服回路传感器，实际上振动加速度传感器有很多种。

力传感器

力传感器用于测量两个物体之间的三个分力和三个分力矩。机器人中最理想的传感器是一个半导体应力计，它与柔性零件相连。具体来说，有金属电阻力传感器、半导体力传感器、其他磁压力传感器和利用弦振动原理制成的力传感器。

还有扭矩传感器(如用光电传感器测量扭矩)、腕力传感器(如国际斯坦福研究所，它由六个小型差动变压器组成，可测量作用在手腕上的X、Y和Z方向的功率和各轴的动态扭矩)等。

由于机器人的长期发展历史，基于交流永磁电机的交流伺服系统近年来已被广泛使用，并且各种类型的光电编码器、磁编码器和旋转变压器被广泛用于位置和速度等传感器。

外部传感器

过去，一般的工业机器人没有外部感觉能力，而新一代机器人，如多关节机器人，尤其是移动机器人和智能机器人，需要纠正和响应环境变化的能力，外部传感器实现了这些能力。

触觉传感器

微动开关是最常用的接触式传感器，也有隔离式双态接触式传感器(即双稳态开关半导体电路)、单模拟传感器、矩阵传感器(压电元件的矩阵传感器、人工皮肤-导电聚合物、光反射触觉传感器等)。)。

应力传感器

如果多关节机器人需要知道实际接触、接触点的位置(定位)和接触的特性，即估计的力(表征)，则有必要使用上一节中指出的应变仪，并结合特定应力检测的基本假设，如计算工作台和物体之间的作用力，并在环境上专门安装传感器，在机器人的手腕上安装测试仪。

接近传感器

由于机器人速度的增加和对物体装卸的可能损害，有必要知道物体在机器人工作场所的位置的先验信息和适当的轨迹规划，因此有必要应用测量接近度的遥感方法。近程传感器分为被动传感器和主动传感器，因此除了自然信号源外，可能还需要人工信号的发射器和接收器。

超声波接近传感器用于检测物体的存在并测量距离。它不能用来测量小于30 ~ 50厘米的距离，但测距范围大，所以它可以用在移动机器人上，也可以用在大型机器人的手爪上。它也可以制成超声波导航系统。

红外接近传感器非常小，只有几立方厘米大，所以它可以安装在机器人手爪上。

声传感器

用于感受和解释气体(非接触感觉)、液体或固体(接触感觉)中的声波。声波传感器的复杂性可以从简单的声波检测到复杂的声波频率分析，直至识别连续自然语言中的单个语音和词汇。

接触式或非接触式温度传感器

近年来，它已被广泛应用于机器人。除了常用的热敏电阻(热敏电阻)和热电偶外，在通过热电电视摄像机测量和感应温度图像方面也取得了进展。

滑动传感器

用于检测物体的滑动。当机器人需要抓取未知特征的物体时，需要确定最合适的抓取力度，因此需要在抓取力度不足时检测物体的滑动信号。

目前，有使用光学系统的滑动传感器和使用晶体接收器的滑动传感器。后者的检测灵敏度与滑动方向无关。

距离传感器

智能移动机器人中使用的距离传感器包括激光测距仪(也可以测量角度)和声纳传感器，它们是近年来发展起来的。

视觉传感器

这是一种广泛使用的外部传感器。鉴于其丰富的内容和机器视觉经常独立形成产品的事实，它与软件技术密切相关。